Lösungsvorschlag zum vertikalen Baumumrundungsproblem
Bedeutung der Zustände:
hin - Heranlaufen an die Baumreihe, beim Auftreffen Linksdrehung
Klee_l_auf - auf der linken Seite der Baumreihe aufwärts, wobei Kleeblätter gelegt
werden. Am Ende Umschwenken auf die rechte Seite.
durch_r_ab - Abwärts-Durchwandern von Kleeblättern auf der rechten Seite. Am Ende
Ablegen eines Blattes und Drehung nach oben.
durch_r_auf - Aufwärts-Durchwandern von Kleeblättern auf der rechten Seite. Am Ende
Umschwenken auf die linke Seite.
Entscheidung - Liegt links oben noch ein Blatt, so geht es mit durch_l_ab
weiter. Liegt kein Blatt, so werden rechts die Blätter eingesammelt und die richtige
Endposition eingenommen.
durch_l_ab - Durchwandern der Kleeblätter auf der linken Seite, wobei das unterste
Blatt aufgenommen wird und 180°-Drehung am Schluss.
durch_l_auf - Durchwandern der Kleeblätter auf der linken Seite. Am Ende Umschwenken
auf die rechte Seite.
Schluss - Einsammeln der Blätter auf der rechten Seite und Einnehmen der richtigen
(es wurde ein Blatt "zu viel" gelegt) Endposition.
